本發(fā)明涉及注塑機(jī)制造技術(shù)領(lǐng)域，尤其是一種注塑機(jī)自動(dòng)取件的方法。
背景技術(shù)：
在傳統(tǒng)的注塑件的生產(chǎn)過(guò)程中，從模具中取出注塑好的工件大都采用人工取件的方式，這樣的取件方式存在以下三個(gè)缺點(diǎn)：一、由于模具開(kāi)模后溫度仍然較高，可能會(huì)造成操作員工受到燙傷的意外傷害，存在一定的安全隱患；二、開(kāi)模時(shí)由頂針推出的注塑件的溫度也較高，注塑件在溫度較高時(shí)，其整體也較軟，人工取件會(huì)造成注塑件的變形，影響產(chǎn)品尺寸和形狀；三、人工取件還可能發(fā)生操作人員被模具夾傷的安全事故；因此手動(dòng)取料的產(chǎn)品受人為因素影響較大，會(huì)引起注塑件的形變，影響產(chǎn)品表面質(zhì)量和精度；導(dǎo)致產(chǎn)品質(zhì)量不穩(wěn)定，產(chǎn)率低。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
本發(fā)明的目的是提供一種注塑機(jī)自動(dòng)取件的方法，它可以解決目前注塑機(jī)作業(yè)時(shí)人工取件影響產(chǎn)品表面質(zhì)量、安全隱患較大的問(wèn)題。
為了解決上述問(wèn)題，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：采用注塑機(jī)自動(dòng)取件裝置取件，所述注塑機(jī)自動(dòng)取件裝置包括取件夾具，所述取件夾具與通過(guò)PLC控制器控制的機(jī)械手連接；所述取件夾具包括與機(jī)械手連接的轉(zhuǎn)動(dòng)臂，所述轉(zhuǎn)動(dòng)臂底部橫向連接有二個(gè)以上的橫支架，所述橫支架底部連接有取件吸盤，所述取件吸盤通過(guò)氣管路與設(shè)在所述轉(zhuǎn)動(dòng)臂上的抽真空裝置連通，所述機(jī)械手包括驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、執(zhí)行機(jī)構(gòu)和位置檢測(cè)裝置；其中，所述位置檢測(cè)裝置一端與所述取件夾具連接，另一端連接所述PLC控制器；所述取件夾具的轉(zhuǎn)動(dòng)臂連接所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)；所述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)一端連接所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)，另一端連接所述PLC控制器，所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括手部、手臂和軀干；所述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括動(dòng)力源、控制調(diào)節(jié)裝置和輔助裝置，所述取件裝置的所述橫支架連接有支板，所述支板上固定有連接螺栓，所述連接螺栓下端為空心，并與所述取件吸盤連接；所述連接螺栓的中部設(shè)有與氣管路相通的通道，所述通道與所述取件吸盤相通，包括如下步驟：
A、取件作業(yè)：操作者通過(guò)人機(jī)界面進(jìn)行操作，注塑機(jī)開(kāi)模后，注塑機(jī)發(fā)出信號(hào)給PLC控制器，PLC控制器傳送反饋信號(hào)給機(jī)械手，支配機(jī)械手按規(guī)定的程序運(yùn)動(dòng)，并記憶傳送給機(jī)械手的指令信息，同時(shí)按PLC控制器的信息對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令，并對(duì)機(jī)械手的動(dòng)作進(jìn)行監(jiān)視，當(dāng)動(dòng)作有錯(cuò)誤或發(fā)生故障時(shí)即發(fā)出報(bào)警信號(hào)；同時(shí)，PLC控制器切斷注塑機(jī)的可合模信號(hào)，確保機(jī)械手抓取塑件的安全性；取件過(guò)程中，PLC控制器根據(jù)外部輸入設(shè)定的參數(shù)，將信號(hào)指令傳送給驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，通過(guò)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)對(duì)機(jī)械手的執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出相應(yīng)的動(dòng)作指令，執(zhí)行機(jī)構(gòu)通過(guò)安裝在其手部上的取件夾具，完成對(duì)塑件的抓?。蝗〖A具運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，機(jī)械手上的位置檢測(cè)裝置將信號(hào)及時(shí)反饋回PLC控制器，PLC控制器根據(jù)其設(shè)定參數(shù)做出相應(yīng)的參數(shù)對(duì)比，并及時(shí)發(fā)出反饋指令，保證機(jī)械手動(dòng)作的精確度；模具開(kāi)啟，根據(jù)PLC控制器傳送的取件信號(hào)，機(jī)械手完成取件后，機(jī)械手回至原位，即待取件位置；此時(shí)，PLC控制器發(fā)出合模信號(hào)給注塑機(jī)，注塑機(jī)根據(jù)控制信號(hào)進(jìn)行合模、注塑，注塑完成后，PLC控制器再次控制機(jī)械手運(yùn)行取件動(dòng)作，如此反復(fù)循環(huán)，實(shí)現(xiàn)智能化控制取件系統(tǒng)；
B、故障排出：當(dāng)取件吸盤有漏氣情況發(fā)生時(shí)，電子元器件會(huì)通過(guò)感應(yīng)器傳輸?shù)讲倏剀浖绦蛑?，控制系統(tǒng)會(huì)利用內(nèi)置的分析程序?qū)?shí)時(shí)采集到的數(shù)據(jù)與預(yù)先輸入的工藝參數(shù)進(jìn)行對(duì)比，智能控制系統(tǒng)則會(huì)發(fā)生警報(bào)并即時(shí)停機(jī)，待異常情況排除后，重新啟動(dòng)進(jìn)行生產(chǎn)。
以上技術(shù)方案中，更進(jìn)一步的方案可以是：所述取件吸盤為4~8個(gè)，其形狀為碗狀，由橡膠制成。
由于采用了上述技術(shù)方案，本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比具有如下有益效果：
1、實(shí)現(xiàn)機(jī)械手自動(dòng)化取件，替代人工取件作業(yè)，杜絕人工取件的安全隱患，保障員工的作業(yè)安全；
2、不需要用手進(jìn)入模具取件，避免因此造成安全隱患；人較少接觸產(chǎn)品，避免因塑件過(guò)熱而造成員工燙傷；
3、能夠減輕操作工勞動(dòng)強(qiáng)度，改善勞動(dòng)條件；
4、消除人工作業(yè)造成的形變，提高產(chǎn)品質(zhì)量，降低廢品率。
附圖說(shuō)明
圖1是本發(fā)明工作原理圖。
圖2是取件夾具的主視圖。
圖3是取件夾具的俯視圖。
具體實(shí)施方式
下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步詳述：
如圖1~3所示的注塑機(jī)自動(dòng)取件的方法，采用注塑機(jī)自動(dòng)取件裝置取件，注塑機(jī)自動(dòng)取件裝置包括取件夾具13，取件夾具13與通過(guò)PLC控制器11控制的機(jī)械手12連接；取件夾具13包括與機(jī)械手12連接的轉(zhuǎn)動(dòng)臂3，轉(zhuǎn)動(dòng)臂3的底部橫向連接有二個(gè)以上的橫支架2，橫支架2底部連接有取件吸盤6，取件吸盤6通過(guò)氣管路4與設(shè)在轉(zhuǎn)動(dòng)臂3上的抽真空裝置（未示出）連通，機(jī)械手12包括驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)121、執(zhí)行機(jī)構(gòu)122和位置檢測(cè)裝置123；其中，位置檢測(cè)裝置123由位置傳感器（未示出）及連接線路組成；位置檢測(cè)裝置123的一端與取件夾具13連接，另一端連接PLC控制器11；取件夾具12的轉(zhuǎn)動(dòng)臂3連接執(zhí)行機(jī)構(gòu)122；驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)121一端連接執(zhí)行機(jī)構(gòu)122，另一端連接PLC控制器11，執(zhí)行機(jī)構(gòu)122包括手部124、手臂125和軀干126；驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)121包括動(dòng)力源127、控制調(diào)節(jié)裝置128和輔助裝置129，取件裝置13的橫支架2連接有支板1，支板1上固定有連接螺栓7，連接螺栓7下端為空心，并與取件吸盤6連接；連接螺栓7的中部設(shè)有與氣管路4相通的通道，通道與取件吸盤6相通。
包括如下步驟：
A、采購(gòu)零部件：外購(gòu)機(jī)械手12、PLC控制器11；
B、自制取件夾具：取件夾具13包括與機(jī)械手12連接的轉(zhuǎn)動(dòng)臂3，轉(zhuǎn)動(dòng)臂3連接二個(gè)以上的橫向支架2，本實(shí)施例中橫向支架2有二根，橫向支架2連接有支板1，支板1固定有連接螺栓8，連接螺栓8下端為空心管，連接螺栓8下部連接有取件吸盤6，取件吸盤6為4~8個(gè)，其形狀為碗狀，由橡膠制成； 本實(shí)施例中，取件吸盤6為4個(gè)；取件吸盤6通過(guò)氣管4串聯(lián)后與抽真空裝置（未示出）連接；
C、組裝取件裝置：將取件夾具13的轉(zhuǎn)動(dòng)臂3與橫向支架2固定，將支板1固定在橫向支架2的端頭，將連接螺栓8通過(guò)螺母7固定在支板1上，將取件吸盤6固定在連接螺栓8的下端，將氣管4與連接螺栓8串聯(lián)后與抽真空裝置連接；將取件夾具13與機(jī)械手12的執(zhí)行機(jī)構(gòu)121的手部124連接；將PLC控制器11的一端與機(jī)械手12的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)121連接，將其另一端與機(jī)械12手的位置檢測(cè)裝置123連接，位置檢測(cè)裝置123安裝在機(jī)械手12上；
D、取件作業(yè)：操作者通過(guò)人機(jī)界面進(jìn)行操作，注塑機(jī)開(kāi)模后，注塑機(jī)發(fā)出信號(hào)給PLC控制器11，PLC控制器11傳送反饋信號(hào)給機(jī)械手12，支配機(jī)械手12按規(guī)定的程序運(yùn)動(dòng)，并記憶傳送給機(jī)械手12的指令信息，同時(shí)按PLC控制器11的信息對(duì)機(jī)械手12的執(zhí)行機(jī)構(gòu)122發(fā)出指令，并對(duì)機(jī)械手12的動(dòng)作進(jìn)行監(jiān)視，當(dāng)動(dòng)作有錯(cuò)誤或發(fā)生故障時(shí)即發(fā)出報(bào)警信號(hào)；同時(shí)，PLC控制器11切斷注塑機(jī)的可合模信號(hào)，確保機(jī)械手12抓取塑件的安全性；取件過(guò)程中，PLC控制器11根據(jù)外部輸入設(shè)定的參數(shù)，將信號(hào)指令傳送給機(jī)械手12的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)121，通過(guò)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)121對(duì)機(jī)械手12的執(zhí)行機(jī)構(gòu)122發(fā)出相應(yīng)的動(dòng)作指令，執(zhí)行機(jī)構(gòu)122通過(guò)安裝在其手部124上的取件夾具13，完成對(duì)塑件的抓?。蝗〖A具13運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，機(jī)械手12上的位置檢測(cè)裝置123將信號(hào)及時(shí)反饋回PLC控制器11，PLC控制器11根據(jù)其設(shè)定參數(shù)做出相應(yīng)的參數(shù)對(duì)比，并及時(shí)發(fā)出反饋指令，保證機(jī)械手12動(dòng)作的精確度；模具開(kāi)啟，根據(jù)PLC控制器11傳送的取件信號(hào)，機(jī)械手12完成取件后，機(jī)械手12回至原位，即待取件位置；此時(shí)，PLC控制器11發(fā)出合模信號(hào)給注塑機(jī)，注塑機(jī)根據(jù)控制信號(hào)進(jìn)行合模、注塑，注塑完成后，PLC控制器11再次控制機(jī)械手12運(yùn)行取件動(dòng)作，如此反復(fù)循環(huán)，實(shí)現(xiàn)智能化控制取件系統(tǒng)；
E、故障排出：當(dāng)取件吸盤6有漏氣情況發(fā)生時(shí)，電子元器件會(huì)通過(guò)感應(yīng)器傳輸?shù)讲倏剀浖绦蛑?，控制系統(tǒng)會(huì)利用內(nèi)置的分析程序?qū)?shí)時(shí)采集到的數(shù)據(jù)與預(yù)先輸入的工藝參數(shù)進(jìn)行對(duì)比，智能控制系統(tǒng)則會(huì)發(fā)生警報(bào)并即時(shí)停機(jī)，待異常情況排除后，重新啟動(dòng)進(jìn)行生產(chǎn)。
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